ℹ️ Robótica Industrial - ITESM (MOC)
Formulario
Temario 📝
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Tema 1 - Introducción a la robótica
- Definición de robótica y robot
- Clasificación de los robots
- El manipulador robótico
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Tema 2 - Representación espacial de objetos
- Movilidad en el espacio 3D
- Herramientas para modelar el desplazamiento
- Transformaciones homogéneas
- Rotaciones compuestas
- Rotaciones sobre un eje generalizado
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Tema 3: Cinemática directa de manipuladores
- Introducción a la cinemática directa
- Cinemática por Denavit y Hartenberg
- Transformaciones compuestas
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Tema 4: Cinemática inversa de manipuladores
- Dificultades de la cinemática inversa
- Método analítico
- Solución cuando se incluye la herramienta y la base
- Método geométrico
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Tema 5: Planeación de trayectorias
- Introducción y motivación
- Planeación en el espacio articular
- Planeación en el espacio de trabajo
- Trayectorias cuando existen obstáculos
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Tema 6: Nociones básicas de visión
- Adquisición de imágenes a colores
- Acceso a pixeles y Región de interés
- Conversión de color a blanco-negro
- Histogramas y binarización
- Regiones conexas (Blobs) y Caracterización de grupos (features)
- Detección de bordes
- Detección de líneas
- Mapeo imagen-tablero
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Tema 7: Cinemática diferencial de manipuladores
- Movimiento infinitesimal
- Importancia del Jacobiano
- Velocidad lineal y angular
- Las singularidades
- Cinemática inversa numérica
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Tema 8: Velocidades, fuerza y su relación con el Jacobiano
- Significado de velocidad y fuerza en un referencial
- Cálculo de velocidades lineales y angulares
- Cálculo de fuerzas y momentos
- Manipulabilidad
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Tema 9: Dinámica de robots
- Momentum lineal y momentum angular
- Distribución de masa
- Aceleración lineal y angular
- Modelos dinámicos
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Tema 10: Control de robots
- Control PID de bajo nivel y planeación de trayectoria
- Resolved Motion Rate Control
- Retroalimentación linealizante y PID
Bibliografía de consulta
- John J. (2006) Craig, Robótica, 3ra Ed. Pearson - Prentice Hall.
- Miranda R. (2018), Cinemática y dinámica de robots manipuladores, 1ra Ed. Alfaomega.
- Ollero A. (2001), Robótica: manipuladores y robots móviles. 1ra Ed. Marcombo.
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